El término está situado en un terreno llano, sobre la cuenca del río Tiétar. Es de fundación medieval, habiéndose nombrado antiguamente Escarabajosa (Libro de la Montería, de Alfonso XI). Sus tierras pertenecieron originariamente al realengo de la Comunidad y Ciudad de Tierra de Ávila, dentro del arciprestazgo de Arenas de San Pedro; pero durante el siglo XV parece haber pasado a la jurisdicción de la villa toledana de Escalona. Esta villa, con sus aldeas, fue dada en señorío por Don Juan II, el 9 de septiembre de 1423, al poderoso valido Don Álvaro de Luna, que con licencia regia hizo mayorazgo en favor de su hijo mayor Don Juan, por el año 1438. Después de la ejecución del Condestable (1453) y confiscación de sus bienes, de hizo concordia entre el Rey y su triste viuda Doña Juana Pimentel (Escalona, 30 de junio de 1453), por la cual quedaron para ésta la jurisdicción de Escalona con todas las aldeas del Valle del Tiétar.
El estado de Escalona fue elevado a la dignidad de Ducado por Enrique IV en 1472, a favor de Don Juan Pacheco, marqués de Villena. En esta casa permanecería este señorío hasta el fin del Régimen Señorial, en 1811.
Los vecinos de Santa María del Tiétar -sólo 50 a mediados del siglo XVIII- se han dedicado tradicionalmente a la producción agraria de secano (cereal), de lino y viñedo, y la cría de ganados, Además, destacan en su pasado numerosos molinos harineros que en su término trabajaron (diez en el siglo XVIII, de los que siete se han conservado hasta los últimos años), y colmenas (entonces sesenta). En la actualidad, unos 480 habitantes, un pueblo totalmente dedicado al turismo con un potencial importante y cuenta con 1.400 viviendas, con todos sus servicios cubiertos y un agua de primera calidad.
